UnrealRoboticsLab — физика MuJoCo и камеры Unreal Engine

UnrealRoboticsLab (URLab) — плагин для Unreal Engine 5, который встраивает физический движок MuJoCo непосредственно в редактор и среду выполнения. Он предназначен для моделирования роботов с использованием контактной динамики MuJoCo и их рендеринга с помощью освещения, материалов и камер Unreal Engine. Проект ориентирован на разработчиков и исследователей в области робототехники, которым требуется физическое моделирование в сочетании с фотореалистичной графикой.

Возможности и состав проекта

Модели MJCF преобразуются в Articulation Blueprint с суставами, приводами, сухожилиями и мышцами. Физическая симуляция работает в отдельном потоке от рендеринга. Управление доступно через Blueprints и панель инструментов, а интеграции с Python и ROS 2 открывают удалённый доступ; камеры передают RGB, глубину и сегментацию наряду с датчиками MuJoCo.

Начало работы и требования

Для сборки указан Unreal Engine 5.7 и проект на C++. Поддерживаются Windows Win64 с Visual Studio и Linux x86_64 с комплектным clang; для нативных зависимостей нужен CMake 3.24 или новее. Python 3.11 и пакет urlab_bridge требуются для дополнительной Python-интеграции. Подробные инструкции находятся на сайте документации URLab.

Ограничения и выбор сценария

Плагин требует сборки C++-проекта с нативными зависимостями и submodules; простого добавления Python-пакета недостаточно. Соответствие MJCF и поведения робота нужно проверять на своей модели, особенно для контактов и приводов. Качественный рендер не доказывает точность физической модели; лицензии Unreal Engine и используемых моделей остаются отдельными от Apache-2.0 плагина.

Лицензия и условия использования

GitHub определяет лицензию репозитория как Apache-2.0. Перед использованием и распространением проверьте полный текст LICENSE и отдельные условия зависимостей, данных или моделей: лицензия репозитория не заменяет их лицензии.