SOMA Retargeter — перенос BVH-движений на гуманоидного робота

SOMA Retargeter — инструмент для преобразования движений человека из файла BVH в анимацию суставов для гуманоидного робота. Он предназначен для разработчиков и исследователей, работающих с робототехникой и симуляциями, позволяя адаптировать человеческие движения под механику робота.

Возможности и состав проекта

Инструмент считывает анимацию из BVH-файла, масштабирует суставы человека под пропорции робота, решает обратную кинематику для каждого кадра и стабилизирует контакты, учитывая ограничения суставов. Результат сохраняется в CSV-файл, содержащий позу "корня" робота и значения приводимых суставов. В комплект входят примеры движений, конфигурации для пяти роботов и интерактивный просмотрщик.

Начало работы и требования

README предлагает сначала проверить комплектное движение и модель робота, изучить результат CSV и просмотрщик, затем переходить к собственному SOMA BVH. Требования среды и настройку retargeting следует выбирать для конкретного робота.

Ограничения и выбор сценария

Проект находится в beta. Выходное движение кинематическое и не гарантирует динамической устойчивости реального робота. До аппаратного запуска нужны проверка в симуляции и совместимость контроллера. Apache-2.0 относится к коду NVIDIA; комплектные motion-данные и robot assets имеют отдельные лицензии.

Лицензия и условия использования

GitHub определяет лицензию репозитория как Apache-2.0. Перед использованием и распространением проверьте полный текст LICENSE и отдельные условия зависимостей, данных или моделей: лицензия репозитория не заменяет их лицензии.