twist2_mjlab
Если вы когда-нибудь ломали голову над тем, как научить робота Unitree G1 двигаться, как человек, то этот репозиторий — просто находка. Тут можно "натравить" на робота данные человеческих движений, а потом посмотреть, как он их повторяет.
По сути, это пакет задач MJLab для отслеживания движений, основанный на TWIST2, и написан он на Python. Внутри — скрипты для обучения и визуализации, а ещё для конвертации данных из других наборов, например, SEED.
Что круто, так это возможность "сим-ту-сим" развертывания: симуляция и нейросеть работают в разных процессах, общаясь по UDP. Это как в реальном роботе: если нейронка "задумалась", симулятор не ждёт, а продолжает работать с последней командой.
https://github.com/lzyang2000/twist2_mjlab | 91 звезда
#сервисы
